与其他体育项目的世锦赛相比，世界田径锦标赛的历史并不十分悠久，四年一届的奥运会事实上承担着田径世锦赛的功能。1960年代后期，要求举办专门的田径世锦赛的呼声日益高涨。因此，世界田联在1976年于波多黎各举行的会议中通过了要在奥运会之外，举办世界田径锦标赛的决议。首届田径世锦赛举办时间定为1983年，候选城市有两个，一个是西德的斯图加特，另一个是芬兰的赫尔辛基，最终决定在赫尔辛基奥林匹克体育场举办，这也是1952年夏季奥运会的主会场。
在首届田径世锦赛之前，有两届非正式的世锦赛。在1976年奥运会中，没有男子50公里竞走这个项目，国际田联因此举办了只有这一个项目的世锦赛，四年后，又举办了只有女子400米栏和女子3000米两个项目的田径世锦赛，这两个项目也不包含在1980年奥运会中。
随着时代发展，田径世锦赛的规模也在不断扩大，比赛项目也在改变，迄今为止的比赛项目的变化如下所示：
1987年，增加女子10,000米和10公里竞走。
1993年，增加女子三级跳远。
1995年，用女子5000米取代女子3000米。
1999年，增加女子撑杆跳高和女子标枪，用女子20公里竞走取代女子10公里竞走。
2005年，增加女子3000米障碍赛。
2017年，增加女子50公里竞走。
2019年，增加4×400米混合接力。
2022年，男子和女子50公里竞走都被35公里竞走取代。